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AGV智能仓储厂家IKV研究AGV小车驱动方式

发布日期:2016-09-01 14:38     作者:IKV机器人

AGV驱动方式的研究涉及三方面内容:驱动方法、转向方式、轮系数量。这三方面常常作为统一整体进行分析设计,因为驱动方法的选择由背载重量、电机类型和转向方式所决定,而转向方式也受控于驱动电机数量以及电机类型,同时轮系数量又由背载重量和前两个因素共同决定。因此,对AGV驱动方式的研究,需要用整体系统的眼光进行分析对待。

1、驱动方法

AGV的驱动方法主要探究的是电机的数量以及类型,常用电机类型有:有刷直流电机、无刷直流电机、有刷直流伺服电机、无刷直流伺服电机、步进电机以及同步电机等。

有刷电机一般启动性能及大转矩性能好,但在长期使用中存在碳刷磨损现象,需要定期进行碳刷更换。无刷电机可免维护,并且恒转矩性能较好,长期使用降低修理成本。伺服电机提高了控制精度,可精确计算出脉冲数或PWM波占空比与转速、转数的关系,但伺服电机成本较高,维护也较麻烦。

2、转向方式

AGV按转向方式分可分为以下两种:

a、舵机转向式 舵机转向式中,一般使用舵机(步进电机)作为转向控制电机,舵机上装有减速机,减速机连接转向铰轴,铰轴另一端连接转向轮,这样即实现了舵机控制转向的目的。有时,可不设置转向轮,而将驱动轮固定在一盘系上,舵机带动盘系转动,也可实现舵机转向。

b、差速转向式 差速转向式,一般用于需要前后双方向运动的情况中。此时,没有单独舵机或其他形式的电机用于控制方向。两个驱动轮上分别装有一台驱动电机,当两台驱动电机速度相同时,AGV保持直线行驶,当两台电机速度不同时,即存在差速,AGV实现转向。

c、轮系数量 AGV按轮系分,常分为:三轮式、四轮式、六轮式等。三轮式AGV轮系结构简单.能够满足一般常规性运行。四轮式分析较复杂,主要问题在于轮系于地面接触上,但四轮式承载能力强,运用也较广泛。六轮式与四轮式基本情况类似.也是用于高承载低速度的情况下,其运行较为平稳,分析方法同四轮式相近。AGV智能仓储:www.vns3894.com

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